I første omgang, stedet for slottet af Ajuda var en trækonstruktion bygget til den kongelige familie, der besluttede at flytte her efter jordskælvet i 1755. Denne bygning blev også kaldet "Royal hytte" eller "Wooden palads." En brand ødelagde det i 1795, og i stedet blev bygget en sten palads.

Bygningen begyndte at blive bygget af arkitekten Manuel Sita de Souza, som havde planer om at gøre det i den sene barok - Rokoko. Lidt senere, byggeriet fortsatte arkitekter José da Costa og Francisco Xavier Fabri, men bygningen er bygget i nyklassicistisk stil. Byggeri fortsatte indtil 1807, og blev ikke færdig. Paladset blev fanget af Napoleons tropper og den kongelige familie blev tvunget til at forlade Portugal og tage tilflugt i Brasilien. Byggeri fortsatte langsomt, nogle gange stoppet, ændret udseendet af palads i betragtning af, at der på hvert trin i konstruktionen var en anden arkitekt. I 1826 slottet igen blev en kongelig residens. I 1910 slottet blev lukket efter proklamationen af ​​republikken og har åbnet som museum i 1968.

Museet huser en storslået samling af kunstværker fra XV og slutter XX århundrede. Værelser af slottet er indrettet med møbler i stil med Louis XV, gobeliner og statuer. I paladset af en masse ekstravagante elementer af kunsthåndværk. En sådan overflod af luksus var resultatet af hidtil uset velstand i det XVIII århundrede, hvor der for første gang i Brasilien blev opdaget diamanter. Den betagende Winter Garden, Dansesal, Room ambassadør, samt banket og Throne Hall.

Indtil nu, er paladset brugt af regeringen i Portugal for officielle ceremonier.